對于機(ji)器人來說，實現類似人類的視覺(jue)和操作能力(li)是非常具有挑戰性(xing)的。因(yin)為其中涉(she)及到了(le)多(duo)種因(yin)素(su)包括速度、圖像(xiang)質量、簡單性(xing)、魯(lu)棒性(xing)和成本等。而(er)將3d相機直接(jie)架(jia)設到機器人手臂上的(de)方式（eye in hand）因其(qi)靈活有效，相(xiang)機可以在其(qi)最佳(jia)空間中工作(zuo)(zuo)，而不考慮工作(zuo)(zuo)空間界(jie)限(xian)(xian)和機器人伸(shen)展范圍的(de)限(xian)(xian)制(zhi)。

目(mu)前，主流的3D相(xiang)機(ji)要么沒(mei)有足夠優秀的三(san)維圖像質量，要么太慢(man)，太大，或太重。典(dian)型(xing)的3D相(xiang)機(ji)還缺少足夠的魯棒性，無法(fa)承受(shou)手臂機(ji)器(qi)人的機(ji)械沖擊。幸運的是(shi)，這些挑戰已經被成(cheng)功攻克。Zivid設(she)計(ji)的全新一代ZIVID TWO 3D彩色相(xiang)機(ji)可以通過機(ji)器(qi)人手臂（見圖1）安裝提供持續性、一致(zhi)性的高質量的點云數據。

圖1  ZIVID TWO 3D彩(cai)色相機通過機器人手臂安裝

ZIVID TWO 具有以(yi)下的特點：

一、體積小巧但性能強大(da)

ZIVID Two具有(you)(you)300mm至1500mm的靈活工作(zuo)距(ju)離，以(yi)及水平57°和垂直(zhi)35°的視野范圍，支持(chi)機(ji)器人引導應用的手(shou)臂和固(gu)定安裝的多種方式。相機(ji)尺(chi)寸僅為169mmx 56mmx 122mm，重量也(ye)只有(you)(you)880克，非常小巧、輕(qing)便，這使得相機(ji)對機(ji)器人機(ji)動性和有(you)(you)效(xiao)載(zai)荷的影響降至低。

圖(tu)2  ZIVID TWO 相(xiang)機(ji)體積小巧

二、優秀的3D圖像質量(liang)

在當今的(de)視覺系(xi)統(tong)中，諸(zhu)如分辨率、偽影和真(zhen)實度數(shu)據錯(cuo)誤等(deng)嚴重(zhong)限制了傳統(tong)3D相機在無序抓(zhua)取等(deng)工業應用中的(de)潛力。ZIVID全(quan)新(xin)一代3D彩色相機—ZIVID Two，在克服這些限制方面取得了巨大的(de)進步。ZIVID TWO相機與(yu)深度學習、人(ren)工智(zhi)能和目標探(tan)測算法(fa)等(deng)相結合，賦予機器(qi)人(ren)可以識別更(geng)多(duo)的(de)對象，更(geng)好地(di)規(gui)劃(hua)抓(zhua)取姿態，從(cong)而更(geng)可靠地(di)完成物料的(de)處理。

通(tong)過(guo)(guo)對具(ju)有3D HDR成像和(he)最新的(de)(de)(de)(de)偽影去除技(ji)(ji)(ji)術等多項發明的(de)(de)(de)(de)應(ying)用，ZIVID TWO大幅(fu)拓展了捕(bu)捉具(ju)有挑戰(zhan)性的(de)(de)(de)(de)目標(biao)場景的(de)(de)(de)(de)邊界。作(zuo)為一款(kuan)高(gao)分(fen)辨(bian)率的(de)(de)(de)(de)3D彩色相機，它(ta)在(zai)700 mm的(de)(de)(de)(de)工作(zuo)范圍時，分(fen)辨(bian)率可以高(gao)達60μm，從(cong)而能夠捕(bu)捉到視(shi)野內各種不(bu)同物(wu)(wu)(wu)體的(de)(de)(de)(de)數據信(xin)息(xi)，包括閃光、反光和(he)光吸收的(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)(wu)料(liao)，如(ru)塑料(liao)包裝材料(liao)和(he)金(jin)屬圓柱體，以及微小(xiao)和(he)高(gao)度精細的(de)(de)(de)(de)零件。而真(zhen)(zhen)實的(de)(de)(de)(de)顏色信(xin)息(xi)讓(rang)客戶有效(xiao)區分(fen)顏色和(he)形狀相似的(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)(wu)體。為了減少失誤率，并(bing)提高(gao)物(wu)(wu)(wu)料(liao)處理的(de)(de)(de)(de)精確度，ZIVID TWO采用了熱穩定和(he)機械(xie)穩定增強(qiang)技(ji)(ji)(ji)術以及浮(fu)動校準技(ji)(ji)(ji)術。這(zhe)些增強(qiang)技(ji)(ji)(ji)術的(de)(de)(de)(de)應(ying)用使得物(wu)(wu)(wu)料(liao)與(yu)圖像尺寸真(zhen)(zhen)實度誤差小(xiao)于0.2%，在(zai)整個操作(zuo)過(guo)(guo)程(cheng)中實現最佳的(de)(de)(de)(de)系統性能。

圖3  ZIVID TWO 相機成像效果

三、堅固耐用

ZIVID TWO彩色相機擁(yong)有一個用于(yu)連接的(de)10GigE的(de)數據接口；采(cai)用堅固的(de)鎂合金外殼(ke)，擁(yong)有IP65的(de)防(fang)護等級，防(fang)塵、防(fang)水；額定工作溫度范圍從0°C至(zhi)+45°C，可承受15G的(de)沖擊(ji)，適用于(yu)承受艱苦的工業環(huan)境(jing)。堅固耐用(yong)。

上海昊量光(guang)電(dian)是ZIVID在中(zhong)國的(de)專業代理(li)商。我們能為(wei)提供包括(kuo)3D相機(ji)(ji)硬件，軟件算法在內的(de)一整(zheng)套(tao)機(ji)(ji)器視覺解決方案，涉及的(de)應用包括(kuo)機(ji)(ji)器人無序(xu)抓取、機(ji)(ji)器人打磨、機(ji)(ji)器人焊(han)接和機(ji)(ji)器人焊(han)接等。